ロボット機構学研究室

様々な機械の運動の制御および解析を行う
　近年、生産現場では大量生産から多品種変量生産へ移行しつつあり、生産機械に求められる動作がより複雑化し、更なる高精度化が求められている。それらの要求に対してメカトロニクス技術を用いることにより、ロボットを含めた生産機械において様々な動作を実現し、その動作を高精度に制御することを目的としている。また、生産機械において動作に伴う振動が問題となることが多いことから、その振動問題を解析することにより、制振・吸振技術を実現する。

人の作業や動作を補助する機械の開発
　近年、一般家庭へのロボットの進出が進みつつあり、人と機械が協調的に作業する場面が増えてきている。また、ロボット単体では作業の難しい農作業等において、重量物を扱う作業を補助するためのパワーアシスト機器の開発が求められている。人と機械が協調的に作業するには人の動作に従って機械が動作する必要があることから、その動作を実現するための機構の開発および動作の制御を研究している。